私も、自転車が歩道を入っていたらイラッとするタイプの人間ですが

別に自転車族が嫌いな訳ではなく。
歩道を走れないのは気の毒なので車道を自転車優先にしてはどうでしょうか。
2車線ある道は外側(歩道側)は自転車専用レーンにして。
車が道路に駐車したければ内側の車レーンにどうぞ。
1車線しかない道では自転車優先で。
駐車は禁止。
いかがでしょうか？